芥川城は、北・西・南の山裾を芥川がめぐる天然の要害・三好山（標高182・69ｍ）に築かれた戦国時代の山城です。摂津・丹波の守護・細川高国によって、永正13年（1516）までに築城されました。

この後、高国を自害に追い込んだ細川晴元が滞在しますが、晴元を追放した戦国大名・ 三好長慶が天文22年（1553）に入城。長慶は将軍を擁立することなく畿内を支配し、人々から天下人との評価を受けるに至ります。

長慶没後の永禄11年（1568）、将軍・足利義昭を擁して上洛した織田信長の軍勢に三好一族は城を追われ、義昭の重臣・和田惟政が城主となります。惟政が平地の高槻城に移ってからは、高山飛騨守・右近父子が城を預かりますが、やがて芥川城は廃されました。

最大で東西約500ｍ×南北約400ｍに広がる地域には、最高所に主郭を配し、幾重もの曲輪と土塁・堀切などの防御施設が設けられました。現在でも、城跡を歩くと堅土塁や土橋、虎口、石垣などの遺構を見ることができます。戦国時代屈指の山城である芥川城は、平成29年3月に公益社団法人 日本城郭協会によって「続日本１００名城」に選ばれています。